Fondata dal Gran Conte Ruggero nel 1092, la chiesa di S.Maria a Mili San Pietro accoglieva il corpo del figlio Giordano, morto in battaglia a Siracusa.
Ad unica navata e tre absidi orientate ad est, secondo la tipologia architettonica dell'epoca, solo quella centrale è visibile all'esterno essendo le altre due comprese nello spessore murario, ciò che conferisce a tutto l'insieme del settore absidale uno stereometrico risalto.
Venne ampliata nel sec.XVI in lunghezza, con l'aggiunta di una nuova facciata e di un nuovo portale marmoreo.
La cupola centrale, in mattoni, imposta su pennacchi ad arcatelle concentriche, accorgimento costruttivo e decorativo diderivazione araba presente in altri edifici religiosi di epoca normanna affidati ai monaci dell'Ordine di S.Basilio( ad esempiop, Santi Pietro e Paolo d'Itala, Santi Pietro e Paolo d'Agrò, Santa Maria della Valle o della Scala, detta la "Badiazza, nel villaggio Scala Ritiro a Messina).
Sulle pareti laterali, ricorre la tipica decorazione ad archi ogivali incrociantesi presso la cuspide.
Dopo un intervento di ristrutturazione nel 2004, la Chiesa Normanna di Mili San Pietro è tutt'ora chiusa al pubblico; associazioni locali, come la CTG LAG "Proteggiamo la Natura" e l'associazione Ionio, si battono per la riapertura del bene.
a parte più notevole della chiesa è quella absidale, in cui spiccano le tre cupole emisferiche, la maggiore e le due minori, di chiara matrice islamica e l'abside centrale, l'unica emergente all'esterno, in stile romanico. La chiesa fu ingrandita nella prima metà del XVI secolo, subendo un allungamento longitudinale che determinò la realizzazione di una nuova facciata e l'innalzamento del livello della copertura.
A seguito degli interventi di restauro post terremoto operati dall'architetto Valenti, la chiesa fu totalmente spogliata all'interno degli stucchi, degli intonaci e degli altari. Provengono da essa una tavola del 1638 del pittore Francesco Laganà raffigurante la Madonna del Rosario raffigurata tra devoti oranti,un'acquasantiera in marmo cinquecentesca ed una campana settecentesca, custoditi nella chiesa parrocchiale di Mili San Pietro. La lapide che ricorda la sepoltura di Giordano è conservata nei depositi del Museo regionale di Messina.