La leggenda vuole che, verso il 965, un gigantesco moro di nome Hassam-Ibn-Hammar sbarcasse alla testa di numerosi pirati nelle vicinanze della città, iniziando a depredarla. Durante le sue scorrerie, vide a Camaro la bella Marta (dialettalmente “Mata”) che era figlia di un non meglio identificato Cosimo II di Castellaccio e se ne innamorò perdutamente. I due erano però divisi dalla diversa religione, e, ottenuto un secco diniego dai genitori alla sua richiesta di matrimonio, Hassam decise di rapirla. Inutilmente cercò in tutti i modi di essere ricambiato del suo amore: Mata cedette soltanto quando il saraceno ricevette il battesimo e cambiò il nome in Grifone. Abbandonata la spada, si dedicò esclusivamente all’agricoltura, sposò la bella cammarota e fondò, con lei, la città di Messina.
La letteratura epica attraverso le opere del Placido Samperi, Giuseppe Buonfiglio e Caio Domenico Gallo indica il Gran Conte Ruggero quale promotore dei festeggiamenti. L'ingresso trionfale del conquistatore sulla groppa di un cammello,immagine allegorica della sottomissione dei dominatori sconfitti, i Giganti Mata e Grifone a riservare gli onori al Condottiero, lo sventolio di vessilli, tra i quali in testa, lo stendardo consegnato da Papa Niccolò II a L'Aquila nel 1059, investendo il Normanno del Regno di Sicilia contro i Saraceni.
Sullo stendardo l'immagine dell'Assunta, sotto la cui egida, patrocinio, protezione, ebbe inizio il processo di ricristianizzazione dell'isola.
Il lungo ciclo di eventi in epoca normanna (1059 - 1096) è contrassegnato dalla costruzione, riedificazione, restauri di cattedrali, chiese, abbazie, monasteri, conventi dedicati espressamente alla Vergine Assunta in tutte le località dell'isola, a partire proprio dal ripristino della cattedrale peloritana, tempio in origine fondato e dedicato a Dio sotto il titolo di «Nostra Signora Assunta in Cielo».
In epoca aragonese per la festa agostana è documentata la processione di una statua della Vergine sfarzosamente abbigliata, raffigurata a dorso di un cavallo paludato con preziosi finimenti. Evento inserito in un corollario di giostre, cortei, caroselli, tornei, cavalcata storica atti a celebrare gli intensi e floridi scambi commerciali dovuti all'istituzione della Fiera dal Campo del Santo Sepolcro, manifestazione la cui sede fu spostata alla Marina e la data posticipata da Alfonso V d'Aragona nel 1421 al 1º agosto, in modo da farne coincidere la chiusura con la conclusione dei sontuosi festeggiamenti in onore dell'Assunta, Patrona della città.
Un prototipo di carro trionfale fu costruito dal Radese.In seguito il manufatto fu ingrandito e perfezionato nelle forme da Giovannello Cortese, e ancora più avanti nel tempo, da Maestro Iacopo. Verosimilmente tutto ciò avvenne prima del termine del XV secolo e del transito del Regno di Sicilia dalla Corona d'Aragona alla Corona Asburgo - Castiglia. Infatti con Carlo V di Spagna e di Giovanni d'Austria il monumentale carro trionfale, ad uso sacro e profano, è ampiamente dettagliato e documentato.
L'utilizzo come carro trionfale per uso profano risale al 21 ottobre 1535, in onore dell'imperatore Carlo V, di passaggio in Sicilia dopo la trionfale Conquista di Tunisi.
La macchina, opportunamente modificata in cima, al posto della figura del Padre Eterno che sorregge la Vergine Maria, presentava la statua raffigurante l'imperatore con le insegne della vittoria in mano.
Causa le distruzioni apportate dal disastroso sciame sismico e la lenta ricostruzione, la tradizionale sfilata del carro votivo riprese nel 1926 con Le Festa della Rinascita lungo la ricostruita via Ferdinandea, oggi via Garibaldi, da piazza Ottagona (piazza Filippo Juvarra) consolidando un nuovo itinerario che permetteva una maggiore capacità di pubblico.
Durante le manifestazioni delle annate della seconda guerra mondiale, per voto, furono principalmente le donne messinesi a tirare i canapi.
